Si sono scoperti schizzi attribuiti a Leonardo da Vinci e datati XV secolo che illustrano un veicolo a due ruote che somiglia ad una bicicletta, ma non hanno mai superato la fase della tavola da disegno.
Più tardi, in Francia, in piena rivoluzione di fine del 1700, si attribuì l'invenzione del primo veicolo a due ruote, al conte di Sivrac: il "célérifère", un cavallo di legno con due ruote e privo di sistema di direzione. Per molto tempo si è creduto che il célérifère fosse l'antenato primitivo della bicicletta ma alcune ricerche hanno dimostrato che probabilmente non è mai esistito.
Solo un quarto di secolo più tardi, nel 1818, l’inventore tedesco Karl Drais presentò a Parigi la "draisina", quasi interamente intagliata in legno e con la ruota anteriore manovrabile. Fu progettata per dimezzare i tempi di spostamento ma non aveva i pedali quindi bisognava spostarla in avanti con i piedi.

La prima "vera" bicicletta è stata inventata verso il 1839 da un maniscalco scozzese: Kirkpatrick MacMillan. Consisteva in una "draisienne migliorata", alla quale era stato installato un sistema di pedali che permetteva di avanzare esercitando un movimento di va e vieni delle gambe (piuttosto che un movimento rotatorio).
Nel 1861, i fratelli parigini Pierre ed Ernest Michaux, crearono il “velocipide” con un sistema di pedalata "rotatorio" che costituisce il primo successo commerciale della bicicletta e con il quale nasce l'industria della bicicletta. Infatti Il primo "salone commerciale della bicicletta", come pure la prima "pubblicazione ciclistica", ha avuto esito in Francia nel 1869 ed in quello stesso anno, ebbe luogo una corsa di 130km tra Parigi e Rouen, dove parteciparono 203 ciclisti.
Negli anni 1870 l’inglese James Starley migliorò il velocipide inserendo una grande ruota nella parte anteriore e sostituendo i raggi, generalmente formati da sbarre di legno o di metallo, con dei raggi di spilla metallica sotto tensione che permettevano di raggiungere una migliore velocità.
Nel 1879 nasce la prima bicicletta con sistema di trasmissione della forza della pedalata per "catena".

Nel 1884, John Kemp Starley, nipote di James, mise sul mercato la bicicletta di "sicurezza", così chiamata perché molto più sicura della bici con la grande ruota anteriore avendo entrambe le ruote della stessa dimensione.

Nel 1888 venne brevettato il sistema di camera ad aria che rende più comoda la condotta della bicicletta.

Nel 1891 viene inventano il pneumatico smontabile fornito di camera ad aria.
Nel 1980 con l'arrivo della "bicicletta da montagna", si assiste ad un nuovo rinnovamento di popolarità per la bicicletta e ad una vera e propria rivoluzione con i sistemi di cambio di velocità "indicizzati", le sospensioni, e l'utilizzo di nuovi materiali come il titanio, e le fibre di carbonio.
Oggi ne abbiamo di tutti i tipi, bici da passeggio, mountain bike, bici da corsa, BMX e molte altre, per questo è impossibile non averne avuta almeno una nella vita. 

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